A lightweight autonomous MAV for indoor search and rescue

Micro Aerial Vehicles (MAVs) have great potentials to be applied for indoor search and rescue missions. In this paper, we propose a modular lightweight design of an autonomous MAV with integrated hardware and software. The MAV is equipped with the 2D laser scanner, camera, mission computer and flight controller, running all the computation onboard in real time. The onboard perception system includes a laser‐based SLAM module and a custom‐designed visual detection module. A dual Kalman filter design provides robust state estimation by multiple sensor fusion. Specifically, the fusion module provides robust altitude measurement in the circumstance of surface changing. In addition, indoor‐outdoor transition is explicitly handled by the fusion module. In order to efficiently navigate through obstacles and adapt to multiple tasks, a task tree‐based mission planning method is seamlessly integrated with path planning and control modules. The MAV is capable of searching and rescuing victims from unknown indoor environments effectively. It was validated by our award‐winning performance at the 2017 International Micro Air Vehicle Competition (IMAV 2017), held in Toulouse, France. The performance video is available on https://youtu.be/8H19ppS_VXM .     

一种基于空间到达角的卫星电子侦察信号分选方法

在建立简化的卫星电子侦察空间模型的基础上，提出了一种利用空间到达角分选卫星电子侦察信号的新方法。通过仿真实验验证了这种方法的可行性。该方法可用于密集信号的预处理。     

空间机器人遥控、自主与协同操作的软件基础

空间机器人控制语言是实现空间机器人三种控制方式:遥控操作,自主操作和协同操作的软件基础,本文描述了该语言的基本结构,对于自主方式,给出了编程示例;对于遥控方式,运用程序辅助的方法,解决了操作员单独进行主/从操作时难以解决的问题.     

如何加强军用软件的质量管理

军用软件在武器装备系统中的地位已经越来越重要,但我国军用软件的质量管理起步较晚,因此很有必要研究如何加强军用软件的质量管理.本文在阐述软件生命周期的基础上,从开展军用软件研制单位的软件能力评价、加强软件配置管理和加强第三方独立测试三个方面探讨了如何加强军用软件的质量管理.     

窄带中频数字接收机高速信号处理技术

窄带中频数字接收机在雷达对抗侦察中得到了广泛应用，其高速信号处理技术是目前研究的重点。本文详细介绍了数字雷达告警接收机高速信号处理技术的发展现状和关键技术，最后通过对该技术的全面分析指出了值得深入研究的领域。     

我国地下水地球物理勘查中的问题及对策

针对我国地下水地球物理勘查目前面临的成淡水地区寻找淡水体、基岩山区裂隙水勘查、深层含水体勘查、岩溶石山地区岩溶水勘查、红层地区浅层地下水勘查等主要问题，从水文地质问题、采用的物探技术方法及其结合实例解决上述问题的对策等角度进行综述，同时对地球物理勘查地下水发展趋势予以分析。     

对索风营水电站坝址区堆积体勘察设计的几点认识

乌江索风营水电站坝址区分布有7个堆积体,其成因有崩塌堆积、蠕变-拉裂-崩解堆积、塌滑堆积及混和堆积等.在勘察过程中采用了地质测绘、钻探、硐探、物探、科研试验等多种勘察方法与手段,在勘察成果基础上对堆积体稳定性进行了分析,并结合对工程的不同影响提出了相应的工程处理措施.     

跳频高密度异步网台信号的分选

根据跳频高密度异步网台信号的主要特征，通过建立分选模型，确定分选参数，将跳频信号的网络信息参数用于跳频高密度异步网台信号的分选，并与跳频信号的频率统计特性相结合，提出了一种基于多接收机分频段侦收的跳频高密度异步网台信号分选算法，并对其进行了仿真验证。     

虚拟环境下自主水下航行器的避障研究

为了在虚拟环境下模拟自主水下航行器的水平面避障过程，基于软件平台MultiGen Creator和Vega，在HP工作站上开发了自主水下航行器避障视景仿真系统。提出了一种前视声纳的仿真方法，利用Vega提供的碰撞矢量函数和自定义的Volume碰撞方式，模拟前视声纳的功能，并根据声纳所测得的障碍物相对于自主水下航行器的位置关系设计一个模糊推理系统来求解其避障角度，实现了虚拟环境下自主水下航行器的水平面避障。仿真结果表明，该视景仿真能够使仿真系统更加逼真和接近于实际情况，并且满足系统仿真的实时性要求。